Луноход Электроника на Arduino

Программа

#include «EEPROM.h»

#define D1 2 // направление вращение двигателя 1

#define M1 3 // ШИМ вывод для управления двигателем 1 (левый)

#define D2 4 // направление вращение двигателя 2

#define M2 5 // ШИМ вывод для управления двигателем 2 (правый)

#define HORN 11 // доп. канал 1

//#define autoOFF 2500 // кол-во миллисекунд через которое робот останавливается при потери связи

#define cmdL ‘L’ // команда UART для левого двигателя

#define cmdR ‘R’ // команда UART для правого двигателя

#define cmdH ‘H’ // команда UART для доп. канала 1 (к примеру сигнал Horn)

#define cmdF ‘F’ // команда UART для работы с EEPROM памятью МК для хранения настроек

#define cmdr ‘r’ // команда UART для работы с EEPROM памятью МК для хранения настроек (чтение)

#define cmdw ‘w’ // команда UART для работы с EEPROM памятью МК для хранения настроек (запись)

char incomingByte; // входящие данные

char L_Data[4]; // строковый массив для данных левого мотора L

byte L_index = 0; // индекс массива

char R_Data[4]; // строковый массив для данных правого мотора R

byte R_index = 0; // индекс массива

char H_Data[1]; // строковый массив для доп. канала

byte H_index = 0; // индекс массива H

char F_Data[8]; // строковый массив данных для работы с EEPROM

byte F_index = 0; // индекс массива F

char command; // команда: передача координат R, L или конец строки

//int button = 12; // датчик остановки (в текущей версии не используется)

int i;

unsigned long currentTime, lastTimeCommand, autoOFF, tm=1;

void setup() {

tone(9,100,500);

Serial.begin(9600); // инициализация порта

pinMode(HORN, OUTPUT); // дополнительный канал

pinMode(D1, OUTPUT); // выход для задания направления вращения двигателя

pinMode(D2, OUTPUT); // выход для задания направления вращения двигателя

//pinMode(button, INPUT); // датчик остановки

/*EEPROM.write(0,255);

EEPROM.write(1,255);

EEPROM.write(2,255);

EEPROM.write(3,255);*/

timer_init(); // инициализируем программный таймер

}

void timer_init() {

uint8_t sw_autoOFF = EEPROM.read(0); // считываем с EEPROM параметр «включена ли ф-ия остановки машинки при потере связи»

if(sw_autoOFF == ‘1’){ // если таймер останова включен

char var_Data[3];

var_Data[0] = EEPROM.read(1);

var_Data[1] = EEPROM.read(2);

var_Data[2] = EEPROM.read(3);

autoOFF = atoi(var_Data)*100; // переменная автовыкл. для хранения кол-ва мс

}

else if(sw_autoOFF == ‘0’){

autoOFF = 999999;

}

else if(sw_autoOFF == 255){

autoOFF = 2500; // если в EEPROM ничего не записано, то по умолчанию 2.5 сек 2500

}

currentTime = millis(); // считываем время, прошедшее с момента запуска программы

}

void loop() {

tm=tm+1; // 4 минуты=3000000

if (tm>3500000){

tone(9,199,999);

digitalWrite(HORN, HIGH);

tone(9,155,505);

delay(700);

digitalWrite(HORN, LOW);

tone(9,253,601);

delay(700);

}

if (Serial.available() > 0) { // если пришли UART данные

tm=1;

incomingByte = Serial.read(); // считываем байт

if(incomingByte == cmdL) { // если пришли данные для мотора L

command = cmdL; // текущая команда

memset(L_Data,0,sizeof(L_Data)); // очистка массива

L_index = 0; // сброс индекса массива

}

else if(incomingByte == cmdR) { // если пришли данные для мотора R

command = cmdR;

memset(R_Data,0,sizeof(R_Data));

R_index = 0;

}

else if(incomingByte == cmdH) { // если пришли данные для доп. канала 1

command = cmdH;

memset(H_Data,0,sizeof(H_Data));

H_index = 0;

}

else if(incomingByte == cmdF) { // если пришли данные для работы с памятью

command = cmdF;

memset(F_Data,0,sizeof(F_Data));

F_index = 0;

}

else if(incomingByte == ‘r’) command = ‘e’; // конец строки

else if(incomingByte == ‘t’) command = ‘t’; // конец строки для команд работы с памятью

if(command == cmdL && incomingByte != cmdL){

L_Data[L_index] = incomingByte; // сохраняем каждый принятый байт в массив

L_index++; // увеличиваем текущий индекс массива

}

else if(command == cmdR && incomingByte != cmdR){

R_Data[R_index] = incomingByte;

R_index++;

}

else if(command == cmdH && incomingByte != cmdH){

H_Data[H_index] = incomingByte;

H_index++;

}

else if(command == cmdF && incomingByte != cmdF){

F_Data[F_index] = incomingByte;

F_index++;

}

else if(command == ‘e’){ // если приняли конец строки

Control4WD(atoi(L_Data),atoi(R_Data),atoi(H_Data));

delay(10);

}

else if(command == ‘t’){ // если приняли конец строки для работы с памятью

Flash_Op(F_Data[0],F_Data[1],F_Data[2],F_Data[3],F_Data[4]);

}

lastTimeCommand = millis(); // считываем текущее время, прошедшее с момента запуска программы

}

if(millis() >= (lastTimeCommand + autoOFF)){ // сравниваем текущий таймер с переменной lastTimeCommand + autoOFF

Control4WD(0,0,atoi(H_Data)); // останавливаем машинку

}

}